Аннотации:
Описаны состав и структура системы управления промышленным робототехническим
комплексом, предназначенным для работы в герметичных камерах в условиях сильных радиационных излучений. В связи с превышением рабочей зоны манипулятора робототехнического комплекса над рабочим пространством герметичной камеры и необходимостью останова или уменьшения скорости движения при достижении зон ограничения предложено использование искусственной нейронной сети на основе перcептрона с сигмоидальной функцией активации, формирующего на выходе сигнал в диапазоне [0; 1], используемый как коэффициент
передачи сигналов от внешних контуров управления и органов ручного управления манипулятором к внутренним контурам системы управления. Приведен вариант структуры системы
управления, представлен способ формирования обучающих выборок нейронной сети и результаты математического моделирования работы системы управления. This article covers control system architecture of industrial robot (manipulator), designed to
work in heavy nuclear fields. To increase safety of manipulator control and moving an additional
level of monitoring gripper position has been added to control system. This level includes artificial
neural network, based on perceptron with output signal in range [0;1], which is used as a coefficient
of transferring manual controls from joysticks to internal loops of control system. Outlined the way
of preparing teaching data set for neural network and results of control system math modeling.
Описание:
Войнов Игорь Вячеславович, д-р техн. наук, профессор, директор, Южно-Уральский государственный университет, филиал в г. Миассе, г. Миасс; mail@miass.susu.ru.
Казанцев Александр Михайлович, старший преподаватель кафедры автоматики, Южно-
Уральский государственный университет, филиал в г. Миассе, г. Миасс; kaz20@yandex.ru.
Морозов Борис Александрович, заведующий лабораторией робототехники, Южно-Уральский государственный университет, филиал в г. Миассе, г. Миасс; morozov.b@mail.ru.
Носиков Максим Владимирович, старший преподаватель кафедры автоматики, Южно-
Уральский государственный университет, филиал в г. Миассе, г. Миасс; nosikovmv@susu.ru. I.V. Voynov, mail@miass.susu.ru,
A.M. Kazantsev, kaz20@yandex.ru,
B.A. Morozov, morozov.b@mail.ru,
M.V. Nosikov, nosikovmv@susu.ru
South Ural State University, Miass, Russian Federation