Аннотации:
The technique of the tabular description of composition, structure, geometrical and kinematic parameters
of robots and other mechanical systems (MS) of the robotic technological complexes (RTC)
has been offered. The html-file with the X3D model of RTC is automatically generated by these parameters.
The basic concepts and designations used for the formal description of any RTK have been
introduced. The X3D-marking of the RTC is executed on the basis of the parameters table of the MS
which are the part of the RTC. This table is an interface between the user and the application for the RTC
modeling. X3D models of bodies can be generated by default on the basis of the made table of parameters
or in the described process of manual modeling of the MS. This method does not demand
knowledge of the used information technologies (XML, X3D, HTML, CSS, XSLT, JavaScript). Examples
of modeling of manipulation robot systems with three and six degrees of freedom have been given.
The RTC X3D-model of machining, consisting of three lathes, the Cobra manipulator and the robocar
with the three-degrees manipulator has been created as an example by using technique “top-down”. Предложена методика табличного описания состава, структуры, геометрических и кинематических параметров роботов и других механических систем (МС) роботизированных технологических комплексов (РТК), по которым автоматически генерируется html-файл с X3D-
моделью РТК. Вводятся основные понятия и обозначения, используемые для формального
описания произвольного РТК. X3D-разметка РТК выполняется на основе таблицы параметров
МС, входящих в состав РТК. Эта таблица выступает в роли интерфейса между пользователем
и приложением для моделирования РТК. X3D-модели тел могут генерироваться по умолчанию или на основе составленной таблицы параметров или в описанном процессе ручного моделирования МС, который не требует знаний использованных информационных технологий
(XML, X3D, HTML, CSS, XSLT, JavaScript). Приведены примеры моделирования манипуляционных систем роботов с тремя и шестью степенями свободы. В качестве примера по методологии «снизу вверх» создана X3D-модель РТК механообработки, состоящего из трёх токарных станков, манипулятора «Кобра» и робокара с трёхстепенным манипулятором на борту.
Описание:
Войнов Игорь Вячеславович, д-р техн. наук, профессор кафедры автоматики, директор
филиала, Южно-Уральский государственный университет, филиал в г. Миассе, г. Миасс; mail@
miass.susu.ru.
Пудовкина Светлана Геннадьевна, канд. техн. наук, доцент кафедры прикладной математики и ракетодинамики, Южно-Уральский государственный университет, филиал в г. Миассе,
г. Миасс; pusveg@mail.ru.
Телегин Александр Иванович, д-р физ.-мат. наук, профессор кафедры автоматики, декан
Электротехнического факультета, Южно-Уральский государственный университет, филиал в
г. Миассе, г. Миасс; teleginai@susu.ru.
Тимофеев Дмитрий Николаевич, младший научный сотрудник кафедры автоматики, Южно-
Уральский государственный университет, филиал в г. Миассе, г. Миасс; goshanoob@mail.ru. I.V. Voynov, mail@miass.susu.ru,
S.G. Pudovkina, pusveg@mail.ru,
A.I. Telegin, teleginai@susu.ru,
D.N. Timofeev, goshanoob@mail.ru
South Ural State University, Miass, Russian Federation