Комбинированная система позиционного управления с задающей моделью третьего порядка

Abstract

Показано, что в целях экономии электроэнергии важную роль играют микропроцессорные системы управления, в основе которых – задающие модели с выходными сигналами, изменяющимися пропорционально диаграммам перемещения, скорости, ускорения (тока), а также производной ускорения во времени (рывка). Автором разработана общая задающая модель второго порядка с тремя выходными сигналами, пропорциональными заданным значениям скорости, ускорения и рывка или положению, скорости и ускорению. Задающая модель построена на базе интегрирующих звеньев и релейных устройств с учетом внутренней обратной связи двигателя, позволяющей формировать оптимальные законы изменения управляемых координат, что облегчит реализацию ограничения производной тока якоря без специального регулятора производной тока, применение которого усложняет настройку системы и повышает ее чувствительность к параметрическим возмущениям. The microprocessor control systems based on the setting models with outputs changing proportionally to the diagrams of displacement, rate, acceleration (current) and derivate acceleration in time (jerk) play an important role in power saving. The authors have developed a general second-order model with three output signals proportional to the set values of speed, acceleration and jerk or to position, velocity and acceleration. This setting model is based on integral units and relay gears considering internal motor feedback. They enable development of optimum patterns of controlled coordinate change and facilitate implementation of the limits of the derivative of the armature current without a special controller of the current derivative, which complicates the system configuration and increases its sensitivity to parametric changes.