Вопросы реализации на целочисленной ЦВС (типа «Малахит-3») алгоритма тарировки датчиков БИНС в полете по информации от высокоточной ИНС

Abstract

Статья посвящена постановке задачи векторного согласования для бесплатформенной инерциальной навигационной системы (БИНС), позволяющей осуществить тарировку датчиков угловой скорости (ДУС) и акселерометров БИНС, а также вопросам реализации алгоритма векторного согласования на цифровой вычислительной системе (ЦВС), оперирующей с числами с фиксированной запятой, примером которой является ЦВС «Малахит-3» разработки НПО автоматики имени академика Н.А. Семихатова. Представлены результаты, полученные с помощью математического моделирования, тарировки 4 ДУС БИНС на основе волоконнооптического гироскопа (ВОГ) при векторном согласовании с высокоточной инерциальной навигационной системой на основе гиростабилизированной платформы (ГСП). Представлены результаты реализации алгоритма векторного согласования на ЦВС «Малахит-3» с использованием 32-разрядной арифметики, показаны оценки временных затрат на выполнение алгоритма. The paper is devoted to the formulation of the problem for vector matching for strapdown inertial navigation system (SINS), allows to gauge gyro and accelerometer sensors of SINS, and to the problems of realization an vector matching algorithm on digital computing system (DCS), which operates with a fixed point number, an example of which is the DCS “Malachite-3”. The results of mathematical modeling for gauging 4 gyro sensors of SINS, based on a fiber optic gyroscope, via vector matching with the high-precision inertial navigation system, based on the gyroscopestabilized platform, are presented. The results of algorithm realization for vector matching on DCS “Malachite-3” with 32-bit arithmetic are presented. Also presented the estimated time required for computation of the algorithm.