Особенности решения обратной задачи кинематики для ротопода

Abstract

Показано, что при решении обратной задачи кинематики о положениях применительно к механизму с параллельными кинематическими цепями типа «ротопод» возникают неоднозначности в определении значений входных координат. Предложены условия, позволяющие осуществить выбор нужного значения для каждой входной координаты. The article shows that during the inverse solution of kinematics problem of positions applied to a mechanism with parallel transmission routes of "rotopod" type some ambiguities in definition of input coordinates values appear. Conditions letting to choose the needed value for each input coordinate are offered.