Web Application for X3D-Model Creation of the Robotic Technological Complex

Abstract

The technique of the tabular description of composition, structure, geometrical and kinematic parameters of robots and other mechanical systems (MS) of the robotic technological complexes (RTC) has been offered. The html-file with the X3D model of RTC is automatically generated by these parameters. The basic concepts and designations used for the formal description of any RTK have been introduced. The X3D-marking of the RTC is executed on the basis of the parameters table of the MS which are the part of the RTC. This table is an interface between the user and the application for the RTC modeling. X3D models of bodies can be generated by default on the basis of the made table of parameters or in the described process of manual modeling of the MS. This method does not demand knowledge of the used information technologies (XML, X3D, HTML, CSS, XSLT, JavaScript). Examples of modeling of manipulation robot systems with three and six degrees of freedom have been given. The RTC X3D-model of machining, consisting of three lathes, the Cobra manipulator and the robocar with the three-degrees manipulator has been created as an example by using technique “top-down”. Предложена методика табличного описания состава, структуры, геометрических и кинематических параметров роботов и других механических систем (МС) роботизированных технологических комплексов (РТК), по которым автоматически генерируется html-файл с X3D- моделью РТК. Вводятся основные понятия и обозначения, используемые для формального описания произвольного РТК. X3D-разметка РТК выполняется на основе таблицы параметров МС, входящих в состав РТК. Эта таблица выступает в роли интерфейса между пользователем и приложением для моделирования РТК. X3D-модели тел могут генерироваться по умолчанию или на основе составленной таблицы параметров или в описанном процессе ручного моделирования МС, который не требует знаний использованных информационных технологий (XML, X3D, HTML, CSS, XSLT, JavaScript). Приведены примеры моделирования манипуляционных систем роботов с тремя и шестью степенями свободы. В качестве примера по методологии «снизу вверх» создана X3D-модель РТК механообработки, состоящего из трёх токарных станков, манипулятора «Кобра» и робокара с трёхстепенным манипулятором на борту.