Расчет параметров робастного ПИД-регулятора на основе метода локализации

Abstract

Рассмотрена задача управления объектом второго порядка с нестационарными параметрами и действующими возмущениями с помощью типового регулятора. Предложена процедура расчета параметров робастного ПИД-регулятора, основанная на методе локализации. Полученная система обладает требуемым качеством переходных процессов и обеспечивает достаточно быструю отработку возмущающего воздействия. Приведены математические соотношения, описывающие предлагаемый метод, алгоритм синтеза ПИД-регулятора и результаты моделирования, демонстрирующие полученные результаты. The problem of calculating the PID-controllers parameters for system with unsteady parameters and active disturbances has been considered. The decision based on localization method is offered in paper. The presented methods don’t require accurate knowledge about object parameters, that is why it can be used to solve such problem. The obtained system provide desired properties for linear second-order systems. The object parameters don't influence on transient quality and external disturbance is quickly eliminated. The mathematical relationships of methods, the synthesis algorithm of PID-controller parameters and the result of modeling are showed in the paper.