Аннотации:
При управлении роботами возникает ряд проблем, обусловленных взаимным влиянием степеней подвижности, способами размещения приводов на подвижных элементах манипулятора. Облегчить решение данных проблем можно на этапе проектирования исполнительной системы всего манипуляционного механизма путем решения задач кинематики и динамики.